Umfeldsensorsimulation
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Umfeldsensorsimulation in dSPACE AURELION In der Simulationssoftware AURELION werden sensorrealistische Daten von LiDAR-, Kamera- und Radarsensoren in grafischen Umgebungen erzeugt und visualisiert. Mithilfe weiterer Softwaretools werden Fahrvorgänge des Ego-Fahrzeugs und weiterer Verkehrsteilnehmer (z.B. Fußgänger, Radfahrer, PKW) parametriert und in AURELION ausgeführt und visualisiert. Darüber hinaus können witterungsbedingte Störgrößen (z.B. Regen, Nebel, Schnee) in die Simulation integriert werden, um das Sensorverhalten unter nicht-idealen Bedingungen zu anylisieren. Anwendungsgebiete sind u.a. die Validierung von allgemeinen Perzeptionsfunktionen und Fahrerassistenzsystemen. |
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Simulation von LiDAR-, Kamera- und Radarsensoren
Links: Simulierter LiDAR-Sensor, rechts: simulierte Kamera mit Objektivverzeichnung |
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Erzeugung von benutzerdefinierten Fahrzeugen und grafischen Umgebungen Links: benutzerdefinierte Umgebung, rechts: benutzerdefiniertes Fahrzeug |
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Erzeugung von witterungsbedingten Störgrößen Links: Schnee, Mitte: Regen, rechts: Nebel und Gegenlicht |
Entwicklungsumgebung
Für die Verarbeitung simulierter Sensordaten wird schwerpunktmäßig das Robot Operating System (ROS) verwendet. Für die Verwendung in Kombination mit AURELION wird dafür eine Kommunikationsschnittstelle zwischen dem Simulationsrechner (Windows) und der ROS-Umgebung (Linux) hergestellt, welche die Datenübertragung ermöglicht. Über entsprechende Treiber werden die Sensordaten in ein standardisiertes ROS-Format überführt.